Narodil se v roce 1942 ve Velkých Opatovicích nedaleko Jevíčka. Na Cyrilometodějskou bohosloveckou fakultu do Litoměřic nastoupil z politických důvodů až v roce 1967 a po zřízení pobočky v Olomouci dokončil teologická studia zde. V létě roku 1972 byl vysvěcen na kněze a během následujících let působil v duchovní správě jako kaplan v Ostravě, dále pak ve farnostech na Šumpersku (Hoštejn, Hynčina, Maletín, Mírov) nebo na Bruntálsku (Liptaň, Pitárné, Třemešná, Vysoká).

Dne 17. března 1990 byl jmenován titulárním biskupem thunudrumské diecéze (Tunisko) a pomocným biskupem olomouckým. Biskupské svěcení přijal 7. dubna téhož roku a za své biskupské heslo si zvolil citát z Janova evangelia „Vos dixi amicos“ – „Nazval jsem vás přáteli“. V únoru 2017, po dvaceti sedmi letech v biskupském úřadu, požádal papeže Františka o zproštění této funkce z důvodu dovršení věku 75 let. Papež jeho žádosti vyhověl a Mons. Hrdlička se tak stal emeritním pomocným biskupem olomouckým.

Byl děkanem metropolitní kapituly u sv. Václava v Olomouci a na Arcibiskupství olomouckém působil jako biskupský vikář pro pastoraci. V rámci České biskupské konference zasedal v Komisi pro liturgii a do roku 2017 byl předsedou Rady pro kulturua památky. Deset let působil jako člen Papežské komise pro kulturu. V roce 2017 se stal historicky prvním čestným členem Vysokoškolského katolického hnutí Olomouc.

Mons. Hrdlička je také autorem duchovní literatury, jmenujme například díla Pane, ty víš všechno: náměty pro krátké homilie ve všední dny v době postní a velikonoční, knihy úvah a duchovních povzbuzení Dáváš mi prodlévat na svěžích pastvinách nebo soubor Probuď se, citero a harfo: úvahy a meditace nad žalmy.

Již od mládí se věnuje překladům anglických, francouzských nebo německých básníků a fi lozofů, mezi nimiž je např. Thomas Stearns Eliot, Gerard Manley Hopkins, Gilbert Keith Chesterton, Robert Southwell, Rainer Maria Rilke a další. Jako editor je podepsán pod antologií evropské poezie Celá krásná, pod sborníkem slovesného umění a krásné literatury v rodinné katechezi Mezi setbou a sklizní nebo breviářem Denní modlitba církve. Kromě toho je autorem řady textů k duchovním písním. Přeložil i staré německé texty k Bachovým chorálům. Na motivy dramatu Paula Claudela Zvěstování Panně Marii napsal libreto k opeře o naději, lásce a síle oběti Noc plná světla, kterou nastudovalo Moravské divadlo Olomouc v roce 2013.